A propos d'entrées et sorties dans Galaad

Bonjour

Il y a deux sortes d'entrées dans Galaad : les normales et les critiques. Les entrées normales sont surveillées de façon synchrone, c'est à dire que Galaad demande à la carte leur état à des points-clefs du processus (armement d'un étage de puissance avant de faire bouger les axes, script de changement d'outil, arrêt ou pause de l'usinage lorsque l'outil est relevé, etc.). Les entrées critiques sont asynchrones vues de l'application : lorsqu'elles basculent, elles interrompent le mouvement en cours avec rampe de freinage le long des vecteurs suivants. Elles ne sont donc pas lues par Galaad ; celui-ci se contente de signaler à la carte que l'entrée n° N dans l'état E est critique, ce qui veut dire que la carte doit arrêter le mouvement si ça se produit. Une fois que le mouvement est arrêté, Galaad finit par s'en rendre compte lors d'une demande de status ou autre, et alors il peut interroger l'entrée pour indiquer à l'utilisateur la cause du stop. Sur une carte bien fichue, une entrée critique qui revient à l'état normal ne redémarre pas le processus. Le logiciel superviseur doit acquitter et réarmer pour que la carte reparte. Mais en général, le processus est abandonné.

Typiquement, les entrées critiques sont les contacts de fin de course, le signal "Erreur de poursuite" d'un servodrive, et le capot de sécurité. Il n'est pas forcément nécessaire de surveiller les contacts de fin de course puisque si les paramètres de la machine sont bien calibrés, elle n'est pas censée sortir de ses courses utiles, et si la machine fonctionne en origine flottante, elle n'a probablement pas de contacts de fin de course. Quant au capot, je crains qu'il ne soit pas très répandu sur les montages amateurs, et la plupart des professionnels le shuntent subrepticement. Reste donc l'entrée d'erreur qu'on peut connecter à une boucle normalement fermée qui fait le tour des contactsde fin de course positifs, ou un arrêt d'urgence ou ce qu'on voudra (pour l'arrêt d'urgence, rien ne vaut une vraie mise hors tension puisque de toute façon le processus est fichu à ce moment).

Le capteur d'outil et le palpeur 3D (en mode binaire) utilisent aussi des entrées critiques, mais c'est une autre histoire.

A noter que les entrées critiques peuvent être parasitées par du bruit radioélectrique. Par exemple, les fils des contacts de fin de course ont des chances de côtoyer sur de grandes longueurs les câbles moteurs qui véhiculent quantité de cochonneries. Les cartes bien fichues (bis repetita) ont des filtres numériques passe-bas genre 100 Hz pour éviter qu'un parasite ne vienne faire croire que l'entrée a basculé, mais ce n'est pas toujours suffisant. Donc il vaut mieux ne pas surveiller les contacts de fin de course pendant le processus, mais c'est à chacun d'en décider selon son matériel. Il reste donc une entrée critique disponible pour l'utilisateur : arrêt d'urgence ou signal d'erreur, quelle qu'en soit la cause. A n'utiliser que dans les cas où il faut vraiment arrêter le mouvement sans attendre, avec possibilité de récupération du processus. Dans les autres cas, mieux vaut surveiller une entrée classique ou couper carrément l'alimentation de la machine.

Dans les paramètres de Galaad, certaines entrées et sorties peuvent être multiples, c'est à dire qu'on peut indiquer plusieurs numéros (jusqu'à 4). Par exemple, on peut dire que la broche est mise en route par activation des sorties n° 3-10-5. Si le langage de la carte a une commande de commutation des sorties une par une, Galaad enverra trois commandes dans l'ordre indiqué. Si la commutation se fait par blocs, les trois sorties seront commutées en même temps. Le nombre est limité à 4 parce que les numéros de sorties ne peuvent excéder 255 et de toute façon Galaad ne gère que 32 sorties et 32 entrées (ça devrait suffire), ces sorties multiples étant codées sur 32 bits, donc 4 octets représentant chacun une sortie. Pour le moment, personne n'a demandé à pouvoir commuter plus de 4 sorties sur un événement donné, mais j'ai confiance dans l'imagination des utilisateurs. Ca viendra... Mais à ce moment, on sera sans doute déjà passé à 64 bits.

Pour les entrées multiples, le faire d'indiquer par exemple que l'usinage doit faire une pause si les entrées n° 3-10-5 sont actives signifie que l'événement est validé si l'entrée n° 3 est active OU l'entrée n° 10 est active OU l'entrée n° 5 est active. Une seule suffit. Pour une combinaison "ET", il faut se débrouiller avec le câblage.

De toute façon, les entrées multiples sont généralement utilisées pour des cas particuliers de broches ou de systèmes de sécurité, donc il n'est pas utile de trop s'étendre là-dessus.

A++

Bertrand

PS/ J'ai sous-entendu qu'il existait des cartes bien fichues et donc des cartes moins bien fichues. Avant que certains développeurs ne lèvent une interruption et prennent la grosse tête, il me semble à propos de relativiser. Tout ça reste de toute façon du domaine du soft embarqué, autant dire le charbon à pelleter dans la soute. Pouah !