Méthode test- perte de pas

Mail de Bertrand du 30/05/2008.

Une méthode simple pour trouver les paramètres Fss & Accél du contrôleur est la suivante :
- choisir I'axe le plus critique, i.e. le plus démultiplié (celui qui a la plus grande valeur impulsions/tour divisée par le pas de la vis).
- mettre la vitesse max à 50 mm/s dans les paramètres de vitesse.
- mettre la fréquence Start/Stop à une valeur élevée (genre 4 fois le nombre d'impulsions par tour de I'axe le plus critique)
- ouvrir la fenêtre de pilotage manuel.
- régler la vitesse de I'axe (XY ou Z) sur une vitesse faible, puis faire un déplacement manuel.
Tant que la vitesse en Hz reste en-dessous de Fss, il n'y a pas de rampe, donc les moteurs démarrent directement à la vitesse demandée.
- bouger chaque axe et voir si ça claque ou si ça décroche (des petits mouvements de 10 mm suffisent).
Faire ça dans les deux sens pour Z puisqu'il travaille plus pour remonter le poids du chariot.
- augmenter peu à peu la vitesse et refaire ces mouvements, jusqu'à ce qu'un axe commence à claquer ou même refuse de tourner.
- prendre 50% de la vitesse de décrochage et la convertir en Hz.
(multiplier par le nombre d'impulsions par tour et diviser par le pas de la vis ou I'avance par tour si ce sont des courroies) .
- cette valeur est la fréquenee Start/Stop à reporter dans les paramètres spécifiques de la carte (petit bouton "PIus" dans les paramètres de commande numérique).
- fermer Ia fenêtre de pilotage manuel, sinon le reparamétrage ne sera pas pris en compte.
- régler la vitesse max à 250 mm/s
- régler le paramètre d'accélération à une valeur faible, genre 20 tours d'axe convertis en impulsions, soient 16000 Hz/s pour 800 pulses/tour.
- revenir au pilotage manuel et faire des mouvements longs sur tous les axes, en partant de 25mm/s et en augmentant à chaque fois la vitesse, jusqu'à ce qu'un moteur décroche.
Noter la valeur max pour XY et pour Z séparément (Z plutôt à la remontée, même motif), et la diminuer de 25% comme marge de sécurité 25% et non pas 25 mm/s.
- fermer le pilotage manuel et paramétrer la vitesse max correspondant à XY dans les paramètres de vitesse.
Si la vitesse max de Z est plus faible, la reporter comme vitesse de descente inactive et de remontée inactive.

- mettre la valeur d'accélération à une valeur élevée, par exemple 160 KHz/s pour
800 pulses/tours (200 fois la valeur)
- rouvrir au pilotage manuel.
- régler les curseurs de vitesse au maximum et faire des mouvements de l'ordre de
20 mm
- si ça décroche, réduire à l'accélération.
Si ça tient bon, l'augmenter (par tranches de 25% de la valeur essayée).
- une fois la valeur trouvée, réduire de 20% (marge de sécurité).

Vous avez maintenant Vmax, Fss et Acc,
Pour le post-calcul cinématique, c'est plus compliqué.

La fréquence Start/Stop serait en théorie proche de la vitesse de saut des paliers interpoles, mais les moteurs pas-à-pas perdent du couple avec la vitesse et a contrario le saut d'une valeur fixe est de moins en moins coûteux en terme de travail lorsque la vitesse augmente.
Donc on peut prendre pour base la valeur Fss convertie en mm/s sur I'axe le plus démultiplié, et peaufiner ensuite.
Pour la pente globale des paliers, il faut être beaucoup plus timide.
Convertir I'accélération en mm/s² (la conversion se fait en multipliant la valeur par le pas de vis et en divisant par le nombre d'impulsions/tour).
Ca donne une valeur élevée que j'ai tendance à diviser carrément par 10 parce que cette fois le travail est identique à toutes les vitesses mais le couple faiblit, et ensuite parce que I'accéIération va se faire en escalier, ce qui est nettement plus difficile à faire pour les moteurs.
Donc, pour une accélération de 150KHz avec des vis au pas de 5 mm et 800 pulses/tour, ça nous donne environ 90 mm/s avec ce facteur 1/10.

Un bon test est le fichier \COMIQUES\SCHTROUMPF.GAL qui contient des courbes fines avec des cassures et autres rebroussements.
usinez-le à vide avec une vitesse élevée.
Ca dépend de vos objectifs en matière de vitesse, inutile de demander 100mm/s sur une machine de type coquery sur laquelle vous n'irez jamais aussi vite.
Si ça cogne, réduisez la vitesse de saut des paliers d'accélération.
Si vous trouvez que c'est un peu mou dans les virages serrés, augmentez la pente globale des paliers d'accélération.

Bon courage...
Bertrand

le 31/08/2010
C'est plus simple depuis quelques mois : il suffit de cocher la case "Course de référence / déclencher après chaque usinage" pour valider le test (il faut aussi évidemment indiquer un seuil d'avertissement dans la fenêtre sous-jacente).
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Attention, cette fonction ne marche pas pour toutes les cartes. Il faut que la course de référence soit gérée par Galaad et non en local.

Si un axe ne s'affiche pas c'est que son décalage est inférieur au seuil d'avertissement paramétré. Si rien ne s'affiche, c'est qu'aucun axe n'a atteint ce seuil.

> Est ce que cette fonction est utilisée par la fonction d'assistance au
> calibrage?

Non. En calibrage, les mouvements sont longs et isolés, c'est donc à
vous d'indiquer si un moteur ne suit pas. Il ne s'agit pas de petites
pertes de pas mais un décrochage pur et dur : le moteur refuse de
tourner. Une perte de pas sur un petit vecteur ne se voit qu'en usinage,
et c'est alors les paramètres cinématiques "look ahead" qui sont à
diminuer. Sur un long vecteur isolé, on a en général une très très
grosse perte de pas si c'est trop violent.